Helyén a rómaiak idején a Vinceium nevű település állott. Vára, a szendrői vár a Morava folyó bal oldali mellékfolyója, a Jessova partján áll, háromszög alaprajzú, egykor huszonegy tornya volt. A hagyomány szerint Brankovics György szerb despota építtette 1433 körül, aki itt is halt meg.

A végvárat, melyet Vég-Szendrőnek (Végszendrőnek) is neveztek, először 1413-ban foglalta el a török, 1437-ben azonban sikertelenül ostromolta, mivel Szentmiklósi Pongrác hősiesen megvédte. Két évvel később már nem tudták megakadályozni elfoglalását. 1448-ban a vesztes rigómezei csata után Brankovics György szerb despota itt tartotta fogva Hunyadi János kormányzót, de mivel a magyar sereg ostrom alá vette a várat, szabadon engedte. 1454-ben Hunyadi János mentette fel a török ostrom alól, 1512-ben Szapolyai János eredménytelenül ostromolta.

A szerző felvételei

1688-ban Habsburg-kézre jutott, amikor Nándorfehérvár eleste után a török őrsége feladta. 1690. szeptember 25-én ismét elfoglalta Köprülü Musztafa pasa nagyvezér. 1789. október 13-án a császári sereg foglalta vissza. Az első szerb felkelés idején, 1806-ban a szerbek ostrommal vették be, 1897-ben szultáni rendelettel került végképp a Szerb Fejedelemséghez.

Az I. világháborúban Szendrőt az Osztrák—Magyar Monarchia csapatai 1914-ben elfoglalták, a középkori várban 1918-ig hadifogolytábort működtettek. A II. világháborúban német megszállás alá került, a várban lőszerraktárt rendeztek be. 1941. június 5-én egy nagy erejű lőszerrobbanás lerombolta az erőd egy részét, több ezer civil — köztük a pályaudvaron álló zsúfolt személyvonat utasainak — életét kioltva.

A jugoszláv időkben megkezdődött a restaurálás. Ma a külső vár falai között egy nagy park található, mely szabadon látogatható, a belsőbe való belépéshez viszont jegyet kell váltani. A vár a Duna partján, a vasútállomás mellett, az autóbusz-állomástól öt-tíz percnyi sétára fekszik.